DBD-Ant6

Ant6

简介

Ant6是DBD团队开发的一款超小型创客神器,尺寸只有50mm x 30mm x 9mm, 它采用ARM Cortex-M3内核的32位处理器, 主频72MHz, 配备TOSHIBA的双全桥驱动IC, 运行空间矢量控制算法及动态力矩调节算法, 可以完美控制42 35 28 20等型号步进电机.
Ant6小巧精致, 接口精简, 取消了板载USB, 只保留CAN总线进行通信. 同时通过隔离技术,增强了CAN通信的稳定性. 拥有2个IO接口,一路输入IO,一路输出IO.
Ant支持Windows,Linux,Android,Mac系统,支持PC,树梅派,Ardunio等平台(需USB或CAN接口),接口协议开放. 用户可以使用C/C++ Python Matlab 以及易语言进行二次开发.
Ant6是第6代产品,在接口精简,易用和通信稳定等方面都达到了近乎完美的迭代,尤其在多电机控制的应用场景优势明显.

资源特性

重量:	32g
电机:	4线2相步进电机
细分:	250细分
工作电压:	5V-15V(推荐12V)
最大持续输出电流:	1.5A
PWM频率:	50KHz
输入IO:	1路 (3.3V-15V触发)
输出IO:	1路 (开漏输出500mA)
CAN总线:	1Mbps(可设置)
运行温度:	-10 to +60摄氏度

产品细节

机械尺寸

接口布局

如图,电源和电机接口采用2P和4P的XH2.54标准接插件,CAN总线接口采用两个SH1.0-4P的标准接插件,输入输出IO分别采用SH1.0-3P 和SH1.0-2P的接插件.

电源接口	采用XH2.54-2P标准接插件，供电电压DC12V,有防反接保护，电源正负极接反不会烧毁.
电机接口	采用XH2.54-4P标准接插件,适用２相４线步进电机．对于市场上常见的3D打印机用的42步进电机可以直接使用. 如有需要自己接线的，请参考电机的引线说明，注意线序．
CAN接口	采用两个SH1.0-2P标准接插件，内部互联．连接时注意区分CAN-H和CAN-L,推荐使用双绞线，另外，2台以上级联时需要在第一台和最后一台加120欧母终端电阻．
IO输入接口	即传感器接口，采用SH1.0-3P标准接插件，提供12V对外供电，内部下拉10k电阻，可以接的传感器包括物理开关，物理按键，光电开关，霍尔开关等．
IO输出接口	采用SH1.0-2P标准接插件，内部采用MOS管开漏输出，可以承受500mA的输出电流，可以用来接电磁继电器，小型直流电机，散热风扇，电磁刹车等．
USB接口	采用MicroUSB标准接插件,内置USB串口芯片．使用时注意选优质USB数据线，区别于USB充电线(不能通信).

接线

注意细节1：电源线的正负极

注意电源正负极以及电源供电电压，超压会导致驱动器烧毁，反接不会。

注意细节2：电机线的线序

依次为A+A-B-B+,其中A+A-为一组,B-B+为一组.接错或者接反会出现电机抖动，不动等现象

注意细节3：CAN线的线序

组网时H接H，L接L。并且在CAN网络的第一个和最后一个节点加入120欧母电阻。线材优先选用双绞线，长距离通信时对线材要求极高，推荐使用CAN总线专用线材。

注意细节4：回零传感器的线序

12V/GND为供电口，如接霍尔或者光电传感器时需要供电，传感器类型需要选择能输出高电平信号的PNP输出方式。如果只接2脚的触碰开关，则只需接12V/IN即可，因为内部有下拉电阻作为负载。对于传感器的常开常闭没有要求，可以通过修改--回零电平--这个参数进行匹配。

注意细节5：IO输出接口

IO输出接口最大负载500mA，可带光偶/继电器/小型电磁铁/小型直流电机/灯珠等，大负载使用请接继电器。

运行模式

位置模式(常用)	位置模式,全称平滑位置模式.通常称为点位运动.根据设定的目标位置,目标速度以及加速时间自行规划位置时间曲线并开始运动. 位置模式常用API及参数：速度－时间曲线： API使用流程示意图：
速度模式	速度模式,全称平滑速度模式,根据设定读目标速度和加速时间自行规划速度时间曲线并开始运动. 该模式的控制对象是电机的运行速度,不关心电机的位置.
回零模式(坐标原点)	进入回零模式后,根据设定的回零方向和目标速度开始运动,直到传感器触发,达到设置回零电平参数后停止运行, 并且自动将运行模式恢复为进入回零模式前的运行模式.若在进入回零模式前，传感器的触发电平已经处于触发状态，则进入回零模式后，直径清零当前位置，并恢复为之前的运行模式，整个回零过程不会运动.
插补模式	插补模式全称同步位置插补模式,用于实现最多16轴电机的同步插补运动.该模式通常用于3D打印机,写字机,画图机,雕刻机, 点胶机等需要多轴联动,并且执行连续轨迹的设备.
气缸模式(待开发，需要请联系技术支持)	气缸模式用于模拟气缸的控制方式，通过输入IO接口的电平，来控制电机的转动位置，即高电平电机运动到位置Ｐ１，低电平电机运动到位置Ｐ２，运动过程的加速时间和运行速度等参数均可设置并保存．可以选择配合回零传感器定位起始位置．

优劣分析(与传统步进电机对比)

劣势

转速	由于供电电压限制,电源供电额定12V,最高15V. (较24V/48V供电的驱动在最大运行速度上处于劣势), 大部分42步进电机, 额定转速200RPM, 最大300RPM.部分优质电机空载转速可以达到2000RPM.如果对转速有要求,推荐在步进电机选型时选择低电压,低电感量的高速电机.
力量	电机的最大输出力矩与电流成正比,Ant负载运行电流额定1.5A,最大2A.与其他大功率的驱动器相比,力量输出上处于劣势.
散热	因体积较小, 虽已加入上下两个表面的散热铝板, 在持续大电流连续工作时需做好散热.(传统工业级驱动器壳体较大, 散热面积也非常大, 通常不需要额外考虑)

优势

体积	Ant体积只有50mm x 30mm x 9mm, 远小于传统步进驱动器.
细分	采用250细分, 运动更平滑, 噪音更小.(传统驱动器细分数一般在8,16或者32, 高级的驱动器可以做到64,128甚至256细分)
热量控制	采用动态参数控制(在加速减速阶段增加力矩, 在静止时减少力矩), 降低发热量, 提升效率.(传统驱动器不能动态调节, 所以需要大型散热片)
散热	外壳采用6061铝, 提升导热能力, 用户可将本产品固定在其他金属表面, 以获得更好的散热效果, 除此之外, 还提供散热风扇的强力散热方案.
通信	采用USB和CAN总线作为通信接口, 接线更少, 更加灵活也更加稳定.(传统的驱动需要差分的使能信号,脉冲和方向信号,接线较多, 且容易受干扰)
参数化控制	内部可调参数多达数十个, 可以匹配不同的电机, 也可根据用户需求实时进行在线调整.(传统驱动通过拨码开关或者旋钮提前设置好)
开发	USB串口可以适应绝大多数平台(x86 ARM等)的开发, 而且各种语言对串口的支持都相当到位, 资料也非常齐全, 用户可以很快上手. CAN总线可以级联, 也可以接入用户的主控, 进行高速高效实时的控制.(传统控制器需要额外的控制器才能开发)
运行模式	内置多种的运行模式, 方便用户针对不同的应用场景. 并且内置运动规划器, 用户只需一条指令, 便可实现平滑的点位运动.(传统控制器需要额外的控制器才能开发)
插补模式	支持插补模式, 用户可通过插补模式实现多轴联动同步控制.

改善措施

1.针对供电电压, 我们已经推出下一代驱动板Bee, 供电电压8V-30V,实现高转速.

2.针对电流, 下一代驱动板Bee, 额定电流3A, 最大4A, 实现大力距.

3.针对散热, 搭配全铝散热外壳, 用户可根据实际需要选择.

Note:欢迎新老顾客提出问题, 我们将在新的产品中满足您的需求.

调试软件

软件下载

调试软件下载链接

Ant调试软件(Windows)
Ant调试软件(Linux)
Ant调试软件(Android)

驱动下载链接

USB串口驱动(Windowns)
USB串口驱动(Linux)

图文教程

驱动安装

关于驱动安装,大部分Linux发行版(Ubuntu,Debian,Fedora等)都集成了驱动.可以直接使用.这里以Windows平台为例, 介绍驱动的安装方法:
下载:

安装:

安装成功:

软件运行

下载并解压运行:

打开界面如下,我们将依次介绍1-40号的功能描述:

1.软件名称及版本.
2.扫描端口,当USB插入电脑后,点击'扫描端口'即可在3中列出电脑上所有的可用USB端口.
3.端口列表,点击下拉菜单可选取对应端口.
4.打开/关闭端口.端口选好之后,点击打开,开始通讯.点击关闭,断开通讯.
5.扫描设备.默认打开端口后会自动进行一次扫描.也可手动进行扫描.
6.当前设备.显示当前操作的设备编号,点击下拉菜单可以选择其他编号.
7.全部设备.绿色的代表能够扫描到的设备,可以直接点击切换当前设备.
8.状态信息,通讯连接状态.可用来判断是否通讯正常.
9.状态信息,使能状态.可用来判断电机处于使能状态,还是失能状态.
10.状态信息,到位状态.可用来判断电机是否运行到位.
11.状态信息,按键状态.可用来判断按键是否按下.
12.状态信息,输入IO.可用来判断输入传感器(回零传感器)的状态.
13.状态信息,目标位置.可用来观察电机的目标位置.
14.状态信息,当前位置.可用来观察电机的实时运行位置.
15.批量修改参数功能.勾选后,指定起始ID和结束ID,可批量修改ID区间的设备参数.
16.修改ID功能.勾选后,可以进行ID修改.注意,修改的是当前设备的ID,目标ID不能和现有其他ID相同,否测会出现网络里ID重复.确认修改之后,会自动切换到新的ID号,这时,如果需要永久保存这个修改,请点击29保存参数,否则断电后会恢复之前的ID.
17.设备参数,运行电流.区别于保持电流,是指电机在运动过程中的电流大小.
18.设备参数,保持电流.区别于运行电流.是指电机在静止状态的电流大小.降低静止时的电流可以有效的降低发热量.
19.设备参数,运行到保持时间.电机从运行状态到静止保持状态切换时,增加一些时间运行较大的电流(运行电流),延迟这个时间后再切换到保持电流,可以提高电机的稳定性.
20.设备参数,回零方向.在回零模式下,电机的运动方向.该方向应与回零传感器的安装方向一致.
21.设备参数,回零电平.在回零模式下,传感器的触发电平.
22.设备参数,加速时间.在速度模式下,该时间指从当前速度过渡到目标速度的时间.在位置模式下,该时间是指加减速过程的时间.
23.设备参数,速度.在速度模式下,该参数是指目标速度.位置模式下,该参数是指运行过程中的最大速度.回零模式下,该参数是指回零速度.
24.设备参数,运行模式.通常由位置模式,速度模式,回零模式,插补模式.
25.设备参数,心跳频率.目前该参数已移除. 26.设备参数,CAN波特率.不同的波特率影响通信速度,和通信距离.波特率越高,通信速度越快,但是通信距离越短.
27.参数操作,读取参数.点击后,将从设备中读取参数到软件界面.
28.参数操作,更新参数.点击后,将软件界面的参数更新到设备中.
29.参数操作,保存参数.点击后,将设备中的参数保存到设备的FLASH中,断电可以保存.
30.设备参数,IO输出.控制IO输出.目前Ant设备仅有一个IO输出.
31.设备参数,运动指令.由绝对位置指令,增量位置指令,速度指令.回车或者点击发送按钮将指令发送出去.
32.设备参数,启动/停止.启动/使能电机控制后,电机开始受驱动控制.停止/失能电机控制后,电机不收控制,可自由转动.可用于手动调整.
33.设备参数,回零.点击后,将切换运行模式为回零模式.
34.多轴同步控制.该模式下,可先发送各个电机的目标位置,然后统一运动.可用与同步性要求高的场合.
35.启动按钮.点击后进入同步位置模式,该模式区别于位置模式.该模式下,接收到同步位置指令后,电机不会立刻运动.
36.发送目标位置,实际为发送同步目标位置.区别于目标位置.该参数接收后不会被立刻执行.
37.发送同步运动指令.该指令为广播指令.总线上所有设备均可在同一时刻接收到.
38.微信二维码.用于提供技术支持.
39.固件升级.暂时不提供升级功能.
40.固件选择.暂时不提供升级功能.

开发者

SDK下载

Python SDK

Matlab SDK

Android SDK

通信协议

SDK接口

Python SDK接口说明

SDK接口分为4类,参数设置set类,参数获取get类,等待信号wait类,功能操作类,下面将做详细介绍.

setPowerOn(id)	设置对应id号的状态为使能,使能后电机开始受驱动器控制.使能后状态指示灯由快速闪烁变为慢速闪烁.
setPowerOff(id)	设置对应id号的状态为失能,失能后电机不再受驱动器控制.失能后状态指示灯由慢速闪烁变为快速闪烁.
setTargetVelocity(id, value)	设置目标速度.数值范围通常位1-300,单位pulse/ms近似等于RPM.
setTargetPosition(id, value)	设置目标位置.Ant控制1.8度步进电机时,50000脉冲当量对应一圈.
setVelocityMode(id)	设置运行模式为平滑速度模式,详细内容参考运行模式
setPositionMode(id)	设置运行模式为平滑位置模式,详细内容参考运行模式
setHomingMode(id)	设置运行模式为回零模式,详细内容参考运行模式
setHomingDirection(id, value)	设置回零方向.取值为1或者-1.
setHomingLevel(id, value)	设置回零电平.取值为1或者0.
setRunningCurrent(id, value)	设置运行电流.取值范围100-1500,单位mA,通常300-800比较合理.
setKeepingCurrent(id, value)	设置保持电流.取值范围100-1500,单位mA,通常300-800比较合理.
setAccTime(id, value)	设置加速时间.在位置模式下或者速度模式下的加减速过程的时间,单位ms.通常100-2000比较合理.
setOutputIO(id, value)	设置IO输出.取值0或者1.
getInputIO(id)	获取输入IO的状态.返回值为0或者1.
getActualVelocity(id)	获取当前的实际运行速度.
getActualPosition(id)	获取当前的实际位置.
getTargetVelocity(id)	获取目标速度.
getTargetPosition(id)	获取目标位置.
getRunningCurrent(id)	获取运行电流.
getKeepingCurrent(id)	获取保持电流.
getAccTime(id)	获取加速时间.
getHomingDirection(id)	获取回零方向.
getHomingLevel(id)	获取回零电平.
waitHomingDone(id)	等待回零完成.
waitTargetPositionReached(id)	等待目标位置到达.
getDeviceID(id)	获取设备ID.
scanDevices()	扫描在线设备.
saveParameters(id)	保存参数.
changeID(id, value)	修改ID.ID范围1-120.

如何使用Python SDK

准备工作

1.安装pyserial.用户可以通过pycharm的库管理下载添加, 或者通过命令行添加, 有问题请联系我们或者自行搜索解决.
2.桌面开发环境推荐使用PyCharm进行程序编写.
3.终端开发环境,sudo python3 -m pip install pyserial 4.获取串口权限.Linux下的设备使用都需要使用sudo或root用户才能打开，为了能让普通用户也能使用串口，可以增加udev规则来实现，具体方法如下： sudo vim /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules 增加如下内容： KERNEL=="ttyUSB[0-9]*",MODE="0666" 保存，重新插入USB转串口，普通用户就能搞定了.
5.下载Python SDK.并拷贝到用户运行目录.

代码运行

            
#!/usr/bin/python3

from DBDynamics import Ant
import time

def mainAnt():
    # Note: for Linux System Users, you can use "ls /dev/ttyU*" to find your port name
    # Note: for Windows System Users, portName='COM?', change ? to your COM number
    portName = '/dev/ttyUSB0'
    DBD = Ant(portName)

    # Your Code Start Here:
    DBD.setTargetPosition(8, -50000)
    DBD.waitTargetPositionReached(8)

    DBD.setTargetPosition(8, 50000)
    DBD.waitTargetPositionReached(8)

    # Close Communication
    DBD.stop()


if __name__ == '__main__':
    mainAnt()

Matlab SDK接口

DBD提供的m文件按功能分为3类,分别是:set类设置参数,get类获取参数,wait类等待信号.

DBD_setPowerOn(id)	设置对应id号的状态为使能,使能后电机开始受驱动器控制.使能后状态指示灯由快速闪烁变为慢速闪烁.
DBD_setPowerOff(id)	设置对应id号的状态为失能,失能后电机不再受驱动器控制.失能后状态指示灯由慢速闪烁变为快速闪烁.
DBD_setPositionMode(id)	设置运行模式为平滑位置模式,详细内容参考运行模式
DBD_setVelocityMode(id)	设置运行模式为平滑速度模式,详细内容参考运行模式
DBD_setHomingMode(id)	设置运行模式为回零模式,详细内容参考运行模式
DBD_setRunningCurrent(id,value)	设置运行电流.取值范围100-1500,单位mA,通常300-800比较合理.
DBD_setKeepingCurrent(id,value)	设置保持电流.取值范围100-1500,单位mA,通常300-800比较合理.
DBD_setTargetVelocity(id,value)	设置目标速度.数值范围通常位1-300,单位pulse/ms近似等于RPM.
DBD_setTargetPosition(id,value)	设置目标位置.Ant控制1.8度步进电机时,50000脉冲当量对应一圈.
DBD_setHomingDirection(id, value)	设置回零方向.取值为1或者-1.
DBD_setHomingLevel(id,value)	设置回零电平.取值为1或者0.
ret = DBD_getActualPosition(id)	获取当前的实际位置.
ret = DBD_getActualVelocity(id)	获取当前的实际运行速度.
ret = DBD_getTargetPosition(id)	获取目标位置.
ret = DBD_getTargetVelocity(id)	获取目标速度.
DBD_waitHomeDone(id)	等待回零完成.
DBD_waitTargetPositionReached(id)	等待目标位置到达.

示例代码

            
clc;
clear;

% 数据及通信初始化
% 使用 seriallist 命令来获取可用串口号
DBD = DBD_Init("COM17");

% Demo 用户代码放这里
DBD_setTargetPosition(4, 50000)
DBD_waitTargetPositionReached(4)

DBD_setTargetPosition(4, -50000)
DBD_waitTargetPositionReached(4)

% 调用此函数来清理相关资源,包括串口和定时器,否则会导致Matlab资源不释放,程序无法运行.
DBD_Stop();

通信协议

Ant的通信接口有两个: USB串口和CAN总线接口.这两个接口数据互通,当收到数据和自己ID不匹配时,自动转发给另外的接口.接下来我们分别介绍两个接口的数据格式.

USB串口通信

USB串口的通信采用Client-Server的模式设计,如图所示,PC端为客户端(Client), 作为通信的发起者. 每次通信,客户端(Client)发送一条消息,服务端(Server)收到后会立即回复一条消息, 这样完成一次最基本的通信.

通信参数

波特率:1.5Mbps
数据位:8bits
校验:无
停止位:1bit

数据结构

Tx Message格式及内容如右图.

Rx Message格式及内容如右图.

CAN总线通信

CAN总线通信采用Master(主)-Slave(从)的模式设计,总线上任意一个设备可以作为主站, 当发送消息时所有从站监听并判断.

通信参数

硬件:CAN2.0A
波特率:1Mbps(默认,可设置)

数据结构

CAN消息主要由两部分组成:ID和数据. ID又分为功能码(Function Code)和设备ID(0-127)两部分. 数据区有8个字节,分为Index, SubIndex和Data.

协议内容

USB串口和CAN总线共用Index,SubIndex和Value/Data.Index代表参数的索引编号,SubIndex代表读操作还是写操作,Value/Data代表要写入的参数数据或者要读取的参数数据.接下来我们介绍Index和SubIndex的具体数值.

FunctionCode参数表

FunctionCode	数值	含义
_FUNC_CODE_TSDO	0X580	最常用的功能码，用于收发消息．
_FUNC_CODE_FREE	0X780	空消息
_FUNC_CODE_SYNC	0X080	同步

Index参数表

Index	数值	含义
ControlWordIndex	0	控制字,使能或者失能
ModesofOperationIndex	1	运行模式,步进电机可以运行在多种模式下:如平滑位置模式,平滑速度模式,同步位置模式同步速度模式等,详细信息请参考运行模式
InterpolationTargetPostion	12	插补目标位置
IO_OUT_Index	14	IO输出
MemoryIndex	30	存储,对存储Index写1, 将参数保存到FLash中. (Flash的存储有次数限制大约10000次, 不要过于频繁的保存参数)
DeviceIDIndex	31	设备ID号码,可用于读取设备ID, 如果返回值与指令ID相同则该设备在线.
HeartBeatRateIndex	35	心跳频率,心跳消息发送的频率
SyncTargetPositionIndex	38	目标同步位置,用于同步位置模式
SyncRunIndex	39	同步运行,用于同步执行命令
StepperCurrentRunIndex	40	步进电机运行电流, 运动过程的中施加的电流大小(实际可能是电压参考值)
StepperCurrentKeepIndex	42	步进电机保持电流,静止时的保持电流(实际可能是电压参考值)
StepperHomeDirIndex	45	步进电机回零方向, 步进电机回零的运动方向, 进入回零模式后就会按照这个方向运动, 直到触发传感器. 需要用户提前设定好.(-1或者1)
StepperHomeLevelIndex	46	步进电机回零电平,步进电机回零时触发信号的电平, 需用户提前设定好.(0或者1)
StepperAccTimeIndex	47	步进电机加减速时间,步进电机运行到目标速度的时间, 等效于加减速度.
StepperRunVelIndex	48	步进电机运行速度
StepperRunPosIndex	49	步进电机运行的位置
StatusWordIndex	50	状态字,系统状态
ActualPositionIndex	53	实际位置信息,电机的实际位置
IO_InputIndex	54	IO输入
InterpolationBufStatus	98	插补缓存状态

SubIndex参数表

SubIndex	数值	含义
WriteSubIndex	0	写操作
ReadSubIndex	1	读操作
WriteOKSubIndex	2	写操作成功
ReadOKSubIndex	3	读操作成功

例子：(ID=1)

SDK指令	发送数据	返回数据
PowerOn(1)	['0x81', '0x5', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x1', '0x0', '0x0', '0x0']	['0x81', '0x5', '0x0', '0x0', '0x2', '0x0', '0x1', '0x0', '0x0', '0x0', '0x36']
PowerOn(2)	['0x82', '0x5', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x1', '0x0', '0x0', '0x0']	['0x80', '0x7', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x36']
PowerOff(1)	['0x81', '0x5', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0']	['0x81', '0x5', '0x0', '0x0', '0x2', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x36']
setPositionMode(1)	['0x81', '0x5', '0x1', '0x0', '0x0', '0x0', '0x1f', '0x0', '0x0', '0x0']	['0x81', '0x5', '0x1', '0x0', '0x2', '0x0', '0x1f', '0x0', '0x0', '0x0', '0x36']
setAccTime(1, 1000)	['0x81', '0x5', '0x2f', '0x0', '0x0', '0x0', '0xe8', '0x3', '0x0', '0x0']	['0x81', '0x5', '0x2f', '0x0', '0x2', '0x0', '0xe8', '0x3', '0x0', '0x0', '0x36']
setTargetVelocity(1, 100)	['0x81', '0x5', '0x30', '0x0', '0x0', '0x0', '0x64', '0x0', '0x0', '0x0']	['0x81', '0x5', '0x30', '0x0', '0x2', '0x0', '0x64', '0x0', '0x0', '0x0', '0x36']
setTargetPosition(1,50000)	['0x81', '0x5', '0x31', '0x0', '0x0', '0x0', '0x50', '0xc3', '0x0', '0x0']	['0x81', '0x5', '0x31', '0x0', '0x2', '0x0', '0x50', '0xc3', '0x0', '0x0', '0x36']
setHomingMode(1)	['0x81', '0x5', '0x1', '0x0', '0x0', '0x0', '0x28', '0x0', '0x0', '0x0']	['0x81', '0x5', '0x1', '0x0', '0x2', '0x0', '0x28', '0x0', '0x0', '0x0', '0x36']
getAccTime(1)	['0x81', '0x5', '0x2f', '0x0', '0x1', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0', '0x0']	['0x81', '0x5', '0x2f', '0x0', '0x3', '0x0', '0xe8', '0x3', '0x0', '0x0', '0x36']

插补模式通信协议

进入插补模式

需要切换运行模式为同步位置插补模式.最好是回零之后,再切换为插补模式.其他模式切换如出现问题请与技术支持联系. 用户可以在插补模式下可以自己平滑位置,平滑速度模式.

插补模式的通信机制(板载USB串口)

发送插补数据帧长度:324字节,返回数据帧长度:11字节.
发送插补数据帧结构:4+5x16x4,分别为4字节的帧头,5组数据,每组数据包含16个电机(编号1-16)的插补位置信息(4字节).
插补周期:10ms,每次发送的插补数据包含5个插补周期,共计50ms的数据.
发送数据帧帧头内容(4字节): 0x01,0x0c,0x00,0x00.
返回缓存状态数据帧结构:如图.

返回数据帧的意义和用法:返回数据帧中包含了设备中缓存的状态信息,0x03表示已满,不要再发数据给设备,否则会溢出,导致数据丢失,此时发送一条缓存状态查询指令(10字节),等待返回数据帧, 如果返回数据任然为0x03则继续发送查询指令,直到状态数据小于0x03, 则发送下一组324字节的数据帧.这样做是为了保证设备中的数据缓存不出现断流,设备中使用硬件定时器从缓存中取数据,向其他从站发送,时间以当前插USB的设备为基准.发送查询缓存指令时也要注意ID号码, 任意ID均可作为主站,但是要查询该ID号的缓存状态,再决定是否发送插补数据帧.
查询缓存指令:Index 98,详细的请参考上面介绍.

并发数据(一个消息控制120个电机)通信协议

数据帧长度:484字节,返回数据帧长度:0字节 or 11字节(2020年11月之后发货的版本有返回数据).
数据帧结构:4+120x4,分别为4字节的帧头,120个电机(编号1-120)的插补位置信息(4字节).
帧头内容(4字节): 0x01(预留) 0xXX(参数索引) 0x00(预留) 0x00(预留)
注意: 并发数据只能进行写操作,不能进行读取数据.

Ant6

简介

资源特性

产品细节

机械尺寸

接口布局

接线

注意细节1：电源线的正负极

注意电源正负极以及电源供电电压，超压会导致驱动器烧毁，反接不会。

注意细节2：电机线的线序

依次为A+A-B-B+,其中A+A-为一组,B-B+为一组.接错或者接反会出现电机抖动，不动等现象

注意细节3：CAN线的线序

组网时H接H，L接L。并且在CAN网络的第一个和最后一个节点加入120欧母电阻。线材优先选用双绞线，长距离通信时对线材要求极高，推荐使用CAN总线专用线材。

注意细节4：回零传感器的线序

注意细节5：IO输出接口

IO输出接口最大负载500mA，可带光偶/继电器/小型电磁铁/小型直流电机/灯珠等，大负载使用请接继电器。

运行模式

优劣分析(与传统步进电机对比)

劣势

优势

改善措施

调试软件

软件下载

调试软件下载链接

驱动下载链接

图文教程

驱动安装

软件运行

开发者

SDK下载

SDK接口

Python SDK接口说明

如何使用Python SDK

准备工作

代码运行

Matlab SDK接口

示例代码

通信协议

USB串口通信

通信参数

数据结构

CAN总线通信

通信参数

数据结构

协议内容

FunctionCode参数表

Index参数表

SubIndex参数表

例子：(ID=1)

插补模式通信协议

进入插补模式

插补模式的通信机制(板载USB串口)

并发数据(一个消息控制120个电机)通信协议

视频

01-PythonSDK简单测试

02-PythonSDK直线滑台回零测试

03-AndroidSDK测试