Bee-D
简介
Bee-D是DBD团队开发的一款超小型创客神器,尺寸只有50mm x 38mm, 它采用ARM Cortex-M0内核的32位处理器, 主频80MHz,
内置双路步进电机驱动,运行空间矢量控制算法及动态力矩调节算法, 可以完美控制2台42及以下型号小功率步进电机.
Bee-D小巧精致, 接口丰富, 拥有2个IO输入接口,2个电机接口及2个485通信接口.Bee-D对运行模式进行了精简，
只保留了同步插补位置模式和回零模式,还有平滑位置模式，适用于多路轻量级步进的控制的应用.
资源特性
| 重量 | 40g |
| 电机 | 4线2相步进电机 |
| 细分 | 256 |
| 工作电压 | DC12V |
| 最大持续输出电流 | 2x1.0A |
| PWM频率 | 20KHz |
| 输入IO | 2路(内部10K电阻上拉) |
| RS485总线 | 最高10Mbps,默认250Kbps |
| 运行温度 | -10 to +60摄氏度 |
产品细节
机械尺寸
接口布局
接线图
图中展示了4台BeeD的级联接线图,其中紫色粗线为12V供电线,红色为电机线,黑色为回零传感器线,蓝色为通信线.接线端子型号为:电源XH2.54-2P,电机XH2.54-4P,回零传感器SH1.0-3P,通信SH1.0-3P.
注意:回零传感器与通信线缆端子相同,不要插错,否则会烧毁通信接口.
传感器接口
传感器接口采用SH1.0-3P接插件,三个信号分别为GND,INPUT,12V.其中12V为电源的供电电压.INPUT信号为内部10K电阻上拉.下面介绍集中常用的回零传感器接法及注意事项.
两脚触碰开关
三脚触碰开关
光电传感器
霍尔传感器
运行模式
| 回零模式 | 进入回零模式后,根据设定的回零方向和目标速度开始运动,直到传感器触发,达到设置回零电平参数后停止运行,
并且自动将运行模式恢复为进入回零模式前的运行模式. |
| 插补模式 | 插补模式全称同步位置插补模式,用于实现最多32轴电机的同步插补运动.该模式通常用于3D打印机,写字机,画图机,雕刻机, 点胶机等需要多轴联动,并且执行连续轨迹的设备. |
快速上手(开发套件)
开发者
Python SDK
SDK接口
Python SDK接口说明
SDK接口分为4类,参数设置set类,参数获取get类,等待信号wait类,功能操作类,下面将做详细介绍.
| setPowerOn(id,subid) | 设置对应id号的状态为使能,使能后电机开始受驱动器控制.使能后状态指示灯由快速闪烁变为慢速闪烁. |
| setPowerOff(id,subid) | 设置对应id号的状态为失能,失能后电机不再受驱动器控制.失能后状态指示灯由慢速闪烁变为快速闪烁. |
| setTargetVelocity(id,subid, value) | 设置目标速度.数值范围通常位1-300,单位pulse/ms近似等于RPM. |
| setHomingMode(id) | 设置运行模式为回零模式,详细内容参考运行模式 |
| setHomingDirection(id, value) | 设置回零方向.取值为1或者-1. |
| setHomingLevel(id, value) | 设置回零电平.取值为1或者0. |
| getInputIO(id) | 获取输入IO的状态.返回值为0或者1. |
| getTargetVelocity(id) | 获取目标速度. |
| getHomingDirection(id) | 获取回零方向. |
| getHomingLevel(id) | 获取回零电平. |
| waitHomingDone(id) | 等待回零完成. |
| waitTargetPositionReached(id) | 等待目标位置到达. |
| getDeviceID(id) | 获取设备ID. |
| scanDevices() | 扫描在线设备. |
| saveParameters(id) | 保存参数. |
| changeID(id, value) | 修改ID.ID范围0-31. |
如何使用Python SDK
准备工作
1.安装pyusb.用户可以通过pycharm的库管理下载添加, 或者通过命令行添加, 有问题请联系我们或者自行搜索解决.
2.桌面开发环境推荐使用PyCharm或者vscode进行程序编写.
3.终端开发环境,sudo python3 -m pip install pyserial
4.获取串口权限.Linux下的设备使用都需要使用sudo或root用户才能打开，为了能让普通用户也能使用串口，可以增加udev规则来实现，具体方法如下： sudo vim
/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules 增加如下内容： KERNEL=="ttyUSB[0-9]*",MODE="0666"
保存，重新插入USB转串口，普通用户就能搞定了.
5.下载Python SDK.并拷贝到用户运行目录.