Bee-S57
简介
BeeS57采用了极简的设计理念, 将尺寸做到了极致.
采用双通信,双供电端子,适合级联,减少布线.
采用隔离通信技术,通信更稳定.
自带编码器,采用FOC控制算法,位置精准,低噪音,高效率.
保留无感回零功能的同时,也支持外部回零传感器信号.
支持正负限位,以及限位回零.
此外,体积做到了极致紧凑, 并且采用灌胶工艺,密封性提升的同时也将大幅度提高寿命和稳定性.
目前BeeS57拥有两种型号:BeeS5780电机长度80mm和BeeS5756电机长度56mm.
资源特性
| 重量 | 1115g(BeeS5780)/721g(BeeS5756) |
| 电机 | 4线2相步进电机 |
| 细分 | 256 |
| 编码器分辨率 | 12bit |
| 工作电压 | DC12V/24V |
| PWM频率 | 20KHz |
| 限位 | 正负限位 |
| RS485总线 | 250Kbps |
| 运行温度 | -10 to +60摄氏度 |
产品细节
机械尺寸
3D模型下载-BeeS5756
3D模型下载-BeeS5780
接口布局
运行模式
| 位置模式 | 位置模式,全称平滑位置模式.通常称为点位运动.根据设定的目标位置,目标速度以及加速时间
自行规划位置时间曲线并开始运动. 位置模式常用API及参数：  速度－时间曲线：  API使用流程示意图：  |
| 速度模式 | 速度模式,全称平滑速度模式,根据设定读目标速度和加速时间自行规划速度时间曲线并开始运动.
该模式的控制对象是电机的运行速度,不关心电机的位置.   |
| 回零模式 | 进入回零模式后,根据设定的回零方向和目标速度开始运动,直到传感器触发,达到设置回零电平参数后停止运行,
并且自动将运行模式恢复为进入回零模式前的运行模式. |
| 插补模式 | 插补模式全称同步位置插补模式,用于实现最多32轴电机的同步插补运动.该模式通常用于3D打印机,写字机,画图机,雕刻机, 点胶机等需要多轴联动,并且执行连续轨迹的设备. |
开发者
快速上手
DBD TunerBeeS for Windows
Python SDK
SDK接口
Python SDK接口说明
SDK接口分为4类,参数设置set类,参数获取get类,等待信号wait类,功能操作类,下面将做详细介绍.
| setPowerOn(id,subid) | 设置对应id号的状态为使能,使能后电机开始受驱动器控制.使能后状态指示灯由快速闪烁变为慢速闪烁. |
| setPowerOff(id,subid) | 设置对应id号的状态为失能,失能后电机不再受驱动器控制.失能后状态指示灯由慢速闪烁变为快速闪烁. |
| setTargetVelocity(id,subid, value) | 设置目标速度.数值范围通常位1-300,单位pulse/ms近似等于RPM. |
| setHomingMode(id) | 设置运行模式为回零模式,详细内容参考运行模式 |
| setHomingDirection(id, value) | 设置回零方向.取值为1或者-1. |
| setHomingLevel(id, value) | 设置回零电平.取值为1或者0. |
| getInputIO(id) | 获取输入IO的状态.返回值为0或者1. |
| getTargetVelocity(id) | 获取目标速度. |
| getHomingDirection(id) | 获取回零方向. |
| getHomingLevel(id) | 获取回零电平. |
| waitHomingDone(id) | 等待回零完成. |
| waitTargetPositionReached(id) | 等待目标位置到达. |
| getDeviceID(id) | 获取设备ID. |
| scanDevices() | 扫描在线设备. |
| saveParameters(id) | 保存参数. |
| changeID(id, value) | 修改ID.ID范围0-31. |
如何使用Python SDK
准备工作
1.安装pyusb.用户可以通过pycharm的库管理下载添加, 或者通过命令行添加, 有问题请联系我们或者自行搜索解决.
2.桌面开发环境推荐使用PyCharm或者vscode进行程序编写.
3.终端开发环境,sudo python3 -m pip install pyserial
4.获取串口权限.Linux下的设备使用都需要使用sudo或root用户才能打开，为了能让普通用户也能使用串口，可以增加udev规则来实现，具体方法如下： sudo vim
/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules 增加如下内容： KERNEL=="ttyUSB[0-9]*",MODE="0666"
保存，重新插入USB转串口，普通用户就能搞定了.
5.下载Python SDK.并拷贝到用户运行目录.